一、自动驾驶的分级
L2 级辅助驾驶——自适应巡航加车道保持，驾驶员必须时刻监控。L3 级有条件的自动驾驶——在特定场景（高速公路上）系统可以接管，但驾驶员要在系统请求时接管。L4 级高度自动驾驶——在限定区域内无需人类介入。当前量产的车辆最高到 L2+ 级别，真正的 L4 仍限于 Robotaxi 试点运营。
L3 是一个尴尬的存在——责任归属不清晰。L3 状态下如果出了事故是人和机器谁的责任？L2 明确是人全责，L4 明确是系统全责，L3 夹在中间是法律灰色地带。
二、传感器方案
视觉方案依靠摄像头——特斯拉的主张是人类的驾驶只需要眼睛。融合方案加上了激光雷达——更好的深度感知和抗恶劣天气能力。
三、端到端
传统的自动驾驶是多模块级联——感知、预测、规划分别训练独立模型。端到端是将传感器输入直接映射到方向盘和踏板——一个神经网络完成全部。